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近期，檸條塔礦業(yè)公司“無(wú)人駕駛”防爆電車從智慧倉(cāng)儲(chǔ)3號(hào)倉(cāng)庫(kù)出發(fā)，經(jīng)過(guò)1號(hào)副井口，一路自動(dòng)駕駛到達(dá)了井下北翼主電所，實(shí)現(xiàn)下井全流程自主駕駛，該無(wú)人駕駛”防爆電車主要用于物料運(yùn)輸。

在本次測(cè)試路線中，該公司完善了車輛行駛過(guò)程中行人與車輛等障礙物的檢測(cè)系統(tǒng)，并根據(jù)障礙物情況進(jìn)行減速、繞行等控制測(cè)試，同時(shí)針對(duì)南翼井下材料庫(kù)→輔運(yùn)大巷→南翼采煤工作面路線，開(kāi)展了基于激光點(diǎn)云的行車數(shù)據(jù)采集，構(gòu)建了該路線的無(wú)人駕駛高精度定位地圖。

另外，本次完成了遠(yuǎn)程輔助駕駛系統(tǒng)自動(dòng)駕駛遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)的開(kāi)發(fā)，能夠遠(yuǎn)程監(jiān)控自動(dòng)駕駛車輛的運(yùn)行情況，包括車輛行駛參數(shù)，定位數(shù)據(jù)，障礙物感知數(shù)據(jù)，車輛視頻等，并可接入機(jī)器人集群管控平臺(tái)進(jìn)行統(tǒng)一監(jiān)控與管理；車輛遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)架構(gòu)已初步開(kāi)發(fā)完成，正在針對(duì)不同車輛控制系統(tǒng)協(xié)議進(jìn)行匹配開(kāi)發(fā)測(cè)試。

截至目前，該公司無(wú)人駕駛感知與控制系統(tǒng)已經(jīng)完成部署，防爆電車進(jìn)行了地面自動(dòng)駕駛定位算法、井下自動(dòng)駕駛行駛區(qū)域邊界檢測(cè)算法、井下自動(dòng)駕駛行駛SLAM定位算法、車輛行駛障礙物感知算法、車輛車速控制與行駛路徑規(guī)劃算法等全面的測(cè)試。

據(jù)了解，該公司不僅推進(jìn)了防爆電車“無(wú)人駕駛”，同時(shí)，還推動(dòng)了防爆柴油無(wú)軌膠輪車“無(wú)人駕駛”，已經(jīng)對(duì)該車線控系統(tǒng)涉及的控制器、油門(mén)、剎車、換擋等進(jìn)行系統(tǒng)選型，進(jìn)行了線控系統(tǒng)部署、物料運(yùn)輸車輛轉(zhuǎn)向控制油缸位移傳感測(cè)試，并與轉(zhuǎn)向調(diào)控構(gòu)建反饋系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)車速、行車軌跡的自動(dòng)控制，同時(shí)設(shè)計(jì)感知系統(tǒng)改造升級(jí)應(yīng)用，整車完成了改裝及下線測(cè)試。

下一步，該公司將對(duì)防爆柴油物料運(yùn)輸車進(jìn)行南翼井下材料庫(kù)→輔運(yùn)大巷→南翼采煤工作面、智慧倉(cāng)儲(chǔ)3號(hào)倉(cāng)庫(kù)→1號(hào)副井口→北翼主電所路線的高精度地圖路線數(shù)據(jù)采集測(cè)試、狹窄空間物料輔助搬運(yùn)機(jī)器人開(kāi)發(fā)，并建設(shè)井下材料庫(kù)自動(dòng)化裝卸站，開(kāi)發(fā)裝卸站搬運(yùn)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)井下自動(dòng)化“裝-運(yùn)-卸”協(xié)同作業(yè)。（通訊員：高郁云 加保瑞）